[科学技术]卡内基梅隆大学研究人员教会机器人拾取透明或反光的物体

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卡内基梅隆大学的研究人员已经能够教机器人拾取透明或反射物体。这在过去一直是机器人面临的挑战。解决这个问题的方法是教机器人从彩色图像中推断形状。长期以来，拾取透明和反射物体阻碍了机器人的发展，但新系统有望缓解这一问题。

该团队开发的新技术最酷的一点是，它不需要复杂的传感器、大量的培训或人工指导。相反，它主要依靠机器人手臂中嵌入的彩色摄像头。研究员大卫.霍尔德说，以前，深度相机会向物体照射红外光来确定它们的形状，这对于不透明的物体非常有效。透明和反射物体面临的挑战是光线要么直接穿过表面，要么从表面散射，这使得深度相机无法计算出精确的形状。

然而，彩色相机可以看到透明和反射的物体以及不透明的物体。研究人员开发了一种彩色摄像机系统，可以根据颜色识别形状。利用这项技术，研究人员可以训练系统模仿深度系统，并隐含地推断形状以抓住物体。该团队使用深度相机拍摄的不透明物体图像与同一物体的彩色图像进行配对。训练结束后，将彩色摄像系统应用到透明且有光泽的物体上。根据这些图像和深度相机提供的信息，系统可以成功捕捉具有挑战性的对象。

研究人员发现，有时手臂会出错，但在抓住透明或反射物体方面，它的表现优于任何以前的系统。在抓取不透明物体时，这种系统仍然比透明或反射物体更有效。该系统还可以抓取杂乱堆积的物体。