[科学技术]麻省理工研究人员创造出带有软抓手的机器人 可轻松维护电缆

对人类来说，最具挑战性的东西之一是绳子、电线或电缆。这些又细又软的物体，机器人更难处理，大部分机器人根本处理不了。麻省理工学院的研究人员现在已经创造了一种机器人抓手，可以模仿人类处理如此灵活物体的方式。

该系统使用一对带有高分辨率触觉传感器的软机器人抓手来控制自由移动的电缆。该团队创造了一个两指手爪，重量轻，移动快，可以实时调整力量和位置。每个抓手的顶部是一个gelsight传感器，由软橡胶制成，内置一个摄像头。

手爪安装在机械臂上，机械臂是控制系统的一部分，可以移动。Gelsight传感器用于估计手指之间电缆的位置，并测量电缆滑动的摩擦力。该系统有两个并行运行的控制器。一个控制器可以调节抓握力度，另一个控制器可以调节抓握位置，以保持电缆被牢牢抓握。

抓取器可以从任意抓取位置可靠地跟踪usb电缆，并与第二个抓取器结合，可以像人一样手动移动电缆以找到电缆的末端。夹持器还可以适应不同材料和厚度的电缆。当人们将耳塞插入手机时，机器人可以执行常规动作。机器人从自由浮动的耳塞线开始。当感觉到插头碰到手指时，可以用两个手指滑动电缆停止，调整插头将插头插入插孔。